lucifer

什么是鲁棒性

lucifer — Mon, 13 Nov 2006 15:49:23 +0800

作者: lucifer 链接：http://lucifer.javaeye.com/blog/34042 发表时间: 2006年11月13日

声明：本文系JavaEye网站发布的原创博客文章，未经作者书面许可，严禁任何网站转载本文，否则必将追究法律责任！

【汉语拼音】lubangxing
【中文词条】鲁棒性
【外文词条】robustness
【作　　者】钱唯德　郑大钟
控制系统在其特性或参数发生摄动时仍可使质量指针保持不变的性能。鲁棒性是英文robustness一词的音译﹐也可意译为稳健性。鲁棒性原是统计学中的一个专门术语﹐70年代初开始在控制理论的研究中流行起来﹐用以表征控制系统对特性或参数摄动的不敏感性。在实际问题中﹐系统特性或参数的摄动常常是不可避免的。产生摄动的原因主要有两个方面﹐一个是由于量测的不精确使特性或参数的实际值会偏离它的设计值(标称值)﹐另一个是系统运行过程中受环境因素的影响而引起特性或参数的缓慢漂移。因此﹐鲁棒性已成为控制理论中的一个重要的研究课题﹐也是一切类型的控制系统的设计中所必需考虑的一个基本问题。对鲁棒性的研究主要限于线性定常控制系统﹐所涉及的领域包括稳定性﹑无静差性﹑适应控制等。鲁棒性问题与控制系统的相对稳定性和不变性原理有着密切的联系﹐内模原理的建立则对鲁棒性问题的研究起了重要的推动作用。
结构渐近稳定性以渐近稳定为性能指针的一类鲁棒性。如果控制系统在其特性或参数的标称值处是渐近稳定的﹐并且对标称值的一个邻域内的每一种情况它也是渐近稳定的﹐则称此系统是结构渐近稳定的。结构渐近稳定的控制系统除了要满足一般控制系统设计的要求外﹐还必须满足另外一些附加的条件。这些条件称为结构渐近稳定性条件﹐可用代数的或几何的语言来表述﹐但都具有比较复杂的形式。结构渐近稳定性的一个常用的度量是稳定裕量﹐包括增益裕量和相角裕量﹐它们分别代表控制系统为渐近稳定的前提下其频率响应在增益和相角上所留有的储备。一个控制系统的稳定裕量越大﹐其特性或参数的允许摄动范围一般也越大﹐因此它的鲁棒性也越好。业已证明﹐线性二次型(LQ)最优控制系统具有十分良好的鲁棒性﹐其相角裕量至少为60°﹐并确保1/2到∞的增益裕量。
结构无静差性以准确地跟踪外部参考输入信号和完全消除扰动的影响为稳态性能指针的一类鲁棒性。如果控制系统在其特性或参数的标称值处是渐近稳定的且可实现无静差控制(又称输出调节﹐即系统输出对参考输入的稳态跟踪误差等于零)﹐并且对标称值的一个邻域内的每一种情况它也是渐近稳定和可实现无静差控制的﹐那么称此控制系统是结构无静差的。使系统实现结构无静差的控制器通常称为鲁棒调节器。用方程
N 1(D )()＝0 N 2(D )0()＝0
表示加于受控系统的扰动 ()和参考输入0()的动态模型﹐式中为微分算子﹐N 1(D )和 N 2(D )为D 的多项式。用1()和2()(为复数变量)分别表示 N 1(D )和N 2(D )的最小多项式﹐而用()表示1()和2()的最小公倍式。那么存在鲁棒调节器可使受控系统
T ()＝U ()＋M ()
＝
(见多变量频域方法)实现结构无静差的充分必要条件是﹐控制向量的维数大于输出向量的维数﹐同时对代数方程()＝0的所有根(＝1﹐2﹐…﹐)矩阵U ()为满秩。对于可实现结构无静差的受控系统﹐一个动态补偿器
P ()ξ ＝-
＝R ()
ξ 为补偿器的状态向量)能构成为它的鲁棒调节器的充分必要条件是﹐矩阵P ()的每一个元都可被()除尽﹐同时由受控系统和动态补偿器组成的死循环控制系统是结构渐近稳定的。在采用其它形式的数学描述时﹐鲁棒调节器和结构无静差控制系统的这些条件的表述形式也不同。鲁棒调节器在结构上有两部分组成﹐一部分称为镇定补偿器﹐另一部分称为伺服补偿器。镇定补偿器的功能是使控制系统实现结构渐近稳定。伺服补偿器中包含有参考输入和扰动信号的一个共同的动力学模型﹐因此可实现对参考输入和扰动的无静差控制。对于呈阶跃变化的参考输入和扰动信号﹐它们共同的动力学模型是一个积分器﹔对于呈斜坡直线变化的参考输入信号和呈阶跃变化的扰动信号﹐其共同的动力学模型是两个积分器的串接。
带有状态观测器的系统的鲁棒性一般而言﹐在控制系统中引入状态观测器会使它的鲁棒性变坏﹐因此应尽可能避免。对于必须采用状态观测器的控制系统﹐当受控系统为最小相位系统时﹐可通过合理地设计观测器而使控制系统保持较好的鲁棒性。其原则是把观测器的一部分极点设计成恰好与所观测系统的零点相对消﹐而观测器的其它极点在满足抗干扰性要求的前提下应使其尽可能地远离虚轴。
本文的讨论也很精彩，浏览讨论>>

JavaEye推荐

终于搞定了Rails和Oracle的连接

lucifer — Fri, 13 Oct 2006 17:50:44 +0800

作者: lucifer 链接：http://lucifer.javaeye.com/blog/27363 发表时间: 2006年10月13日

声明：本文系JavaEye网站发布的原创博客文章，未经作者书面许可，严禁任何网站转载本文，否则必将追究法律责任！

前些日子在家里用mysql连接rails，没出过什么问题。但是在公司试验的时候，问题来了：如何用rails连接oracle阿。rails对于mysql有着天生的支持，但是对于其他数据库似乎就不是那么友好了。
下载了驱动，按照安装说明进行了安装，似乎一切ok.信心满满的试验能否连接上，用ruby script/generate scaffold XXX XXX命令试验了一下，结果：“ORA-12514: TNS:監聽器無法解析連線描述區指定的 SERVICE_NAME”这样的异常出现了，google了一下，好像是database.yml中数据库配置不对。按照相关说明将host项改为:/sid后，再次运行scaffold，又出错了，这次是“ORA-06401: NETCMN: 驅動程式的指定無效”！
ft哦，这样可怎么办，在网上查，也没有太好的答案，有个家伙居然说按照oracle中tnsnames.ora的写法写就行了……
方法看起来都试完了，最后一次，试试按照sid_的写法来配置host项，居然成功了，成功连接的界面显得那么亲切，嘿嘿。
最后将成功连接的yml配置写出来：

development:
adapter: oci
host: sid_host
username:
password:

这里只是开发数据库的配置，其他两个类似就可以了。还有，database项在oci连接中是不需要的，所以就不用了。
本文的讨论也很精彩，浏览讨论>>

JavaEye推荐

Scary Movie 4

lucifer — Sun, 08 Oct 2006 16:50:02 +0800

作者: lucifer 链接：http://lucifer.javaeye.com/blog/26249 发表时间: 2006年10月08日

声明：本文系JavaEye网站发布的原创博客文章，未经作者书面许可，严禁任何网站转载本文，否则必将追究法律责任！

看了Scary Movie 4后，发现这确实是个好电影啊。
在里面能够看到很多很多熟悉的影子，看的时候不禁会心一笑。全程恶搞汤姆克鲁斯，靓汤不知看了这部片子会有什么感觉。还有一大堆熟悉的影片也被一并恶搞，《世界大战》，《百万美元宝贝》，《电锯惊魂I & II》，《神秘村》，《断背山》，《华氏911》……让我从前一直笑到最后，这种没有内涵的片子就是能够让你看的爽的不行，可回头想想，又好像什么都没有。
真是佩服美国人的这种恶搞精神，哪像我们，一个馒头就让所谓的大导演怒发冲冠，一个劲的嘀咕“人不能无耻到这种地步”，可叹啊可叹。
让我们将恶搞进行到底吧
影片适合情形：无聊时候打发时光，心情不好的时候调剂一下
适合人群：需要将涉及的片子基本都看过才行，要不然达不到最好的效果
推荐指数：强烈推荐哦
本文的讨论也很精彩，浏览讨论>>

JavaEye推荐

我的JavaEye首博

lucifer — Fri, 06 Oct 2006 08:24:40 +0800

作者: lucifer 链接：http://lucifer.javaeye.com/blog/25591 发表时间: 2006年10月06日

声明：本文系JavaEye网站发布的原创博客文章，未经作者书面许可，严禁任何网站转载本文，否则必将追究法律责任！

好久没来这里了， Robbin居然这么快写好了传说中的JavaEye2.0版本。这个消息居然也是我偶尔买了本《程序员》才看到的Robbin的广告，信息时代也可以落后的哦。
这里的首个blog没什么好写的，主要是测试一下，看看都有什么新功能。
国庆已经过去了，又要开始上班了，下次放长假是什么时候呢？应该已经到年关了吧？过节虽然好玩，轻松，可是同时，也很伤钱伤人哪。55555555
结束，不说了，上班
本文的讨论也很精彩，浏览讨论>>

JavaEye推荐